بهینه سازی مسیر ربات لینک الاستیک تحت ماکزیمم بار دینامیکی به روش ژنتیک الگوریتم

اگر بخواهیم جسمی را از نقطه مشخصی در فضای کاری ربات به نقطه دیگری ببریم برای افزایش بازده طبعا مطلوب آن است که پنجه ربات مسیری را برای حرکت بین دو نقطه طی کند که با توجه به کلیه محدودیت ها و شتابهای اعمالی به بازوهای ربات و بار گرفته شده در پنجه بتواند حداکثر بار را بین د و نقطه جابجا نماید. در اینصورت برای جابجایی تعدادی قطعه می توان در هر مرحله از حرکت ربات بجای یک قطعه چند قطعه را باهم جابجا کرد. رباتهای با بازوی انعطاف پذیر به علت حمل بار بیشتر در مقایسه با ربات با بازوی صلب مشابه خود برای این منظور مناسب هستند. لذا در این پایان نامه علاوه بر استخراج معادلات دینامیکی و سینماتیکی ربات با بازوی انعطاف پذیر بهترین مسیر برای حرکت ربات بین دو نقطه مشخص به روش الگوریتم ژنتیک پیدا شده است از طرف دیگر در بسیاری از موارد زمان حمل بار نیز اهمیت پیدا می کند الگوریتم یافتن مسیر بهینه برای حمل بیشترین بار با الگوریتم یافتن مسیر بهینه برای حمل بار در کوتاهترین زمان تفاوت می کند اما می دانیم که ایندونسبتی با هم دارند و با افزایش زمان ظرفیت حمل بار افزایش می یابد در این پروژه برای اولین بار رابطه بین ظرفیت حمل بار با زمان حمل بار با استفاده از تکنیکهای بهینه سازی چند هدفی و با ارایه نمودار پارتوی جرم-زمان بدست آمده است. با ارایه این نمودار علاوه بر بیان رابطه جرم حمل شده توسط پنجه ربات با زمان حمل بار به جای یک نقطه بهینه به طراح مجموعه نقاط بهینه ای داده می شود که به انخاب خود و با محدودیتهای عملی مسیله که معمولا نمی توان در تحلیل های تیوریک آنها را لحاظ کرد می تواند یک جواب ار از میان این دسته جواب بهینه برگزیند